สมาคมสุโขทัยธรรมาธิราช ในพระราชูปถัมภ์ของสมเด็จพระบรมโอรสาธิราชฯ สยามมกุฎราชกุมาร ได้รับใบอนุญาตจัดตั้งจากสำนักงานคณะกรรมการวัฒนธรรมแห่งชาติ วันที่ ๒๐ มีนาคม พ.ศ. ๒๕๒๗ และจดทะเบียนสมาคม ณ ที่ทำการกองบังคับการตำรวจสันติบาล วันที่ ๒๒ มีนาคม พ.ศ. ๒๕๒๗ และได้รับพระราชานุญาตให้อยู่ในพระราชูปถัมภ์ของสมเด็จพระบรมโอรสาธิราชฯ สยามมกุฎราชกุมาร เมื่อวันที่ ๒๔ มิถุนายน พ.ศ. ๒๕๓๒ โดยผู้เริ่มก่อตั้ง คือ ศาสตราจารย์ ดร.วิจิตร ศรีสอ้าน อธิการบดีคนแรกของมหาวิทยาลัยสุโขทัยธรรมาธิราช และบัณฑิตรุ่นแรกอีก ๒ ท่าน คือ พลโท ฝังพร บุญเลี้ยง 
และนายประเสริฐ สุภากรณ์ คณะผู้เริ่มก่อตั้งได้จัดให้มีการประชุมใหญ่สามัญประจำปีของสมาคม ขึ้นเป็นครั้งแรกในวันที่ ๑ กันยายน พ.ศ. ๒๕๒๗